Starp Lielupi un Driksu 1265.g. ordeņa mestrs Konrāds fon Manderns sāka celt pili. Tad to dēvēja par Mitau. Pils plānā bija konventa tipa ar stūru torņiem un apkārtmūri. Pēc 1562.g. pils tika paplašināta, uzbūvēja baznīcu. Ap 1648.g. pili nostiprināja ar bastioniem un tiem apkārt izbūvēja kanālu sistēmu.
Pils vēsture aizsākās 1737. gadā, kad pēc Ketleru dinastijas pēdējā hercoga Ferdinanda nāves par jauno Kurzemes - Zemgales valdnieku ievēlēja Ernestu Johanu Bīronu (1690-1772) - Krievijas Ķeizarienes Annas Ivanovnas favorītu. Lai pasvītrotu hercogu dinastijas maiņu Kurzemē, Ernests Johans nolēma jauno rezidences pili būvēt iepriekšējās hercogu rezidences - 14. gs. celtās Livonijas Ordeņa pils vietā. Veco Jelgavas pili tā paša gada rudenī uzspridzināja un nojauca, lai atbrīvotu vietu jaunceļamajai pilij. Jauno pili baroka stilā projektēja arh. F.B.Rastrelli un tās celtniecība ilga no 1738.-1771.g. …
