Feodālās bruņniecības pamati tika ielikti vēl franku karos Spānijā, kur dzima leģenda par bruņinieku Rolandu. Tajā laikā galvenais militārais spēks vēl bija kājnieki, bruņoti ar zobeniem un bruņu krekliem. Sākot ar 8. gadsimta vidu ar vien lielāku nozīmi ieguva bruņu kreklā tērpts jātnieks. Bet bija viens, no pirmā acu uzmetiena, ne sevišķi ievērojams izgudrojums, kas radīja apvērsumu Eiropas militārajā organizācijā. Tas bija kāpslis. Ap 9. gadsimta vidu kāpsli sāka plaši pielietot kavalērijas vienībās ievērojami palielinot to triecienspēju . Zirga mugurā stingri sēdošs bruņinieks ar garu, smagu pīķi bija draudīgs spēks.…
