Sabiedrības izpratne par tiesiskas valsts principiem attīstījās līdz ar izpratni par demokrātiju. Sākotnēji stipra suverēna valsts vara, kas izveidojās Eiropā, kalpoja miera un kārtības uzturēšanai, taču vienlaikus arvien apspieda brīvos pilsoņus un ierobežoja viņu tiesības. Apgaismības ideju ietekmē 18. gadsimtā vairāki monarhi centās ieviest tiesiskas valsts idejas. Modernās tiesiskās valsts izpratne, varas dalīšana un neatkarīga tiesu vara radās ilgstošā cīņā par pilsoņu brīvībām pret absolūtismu 18. gadsimtā Eiropā. Sevišķa nozīme bija Anglijas pilsoņu karam, Ziemeļamerikas Neatkarības karam un ASV Konstitūcijas izstrādei, arī Lielajai franču revolūcijai. Neatkarīgas tiesu varas rašanās bija cieši saistīta ar konstitucionālas valsts un varas dalīšanas principa ieviešanu.
Neatkarīga tiesu vara ir attīstījusies vēsturiski kā līdzsvara mehānisms starp pilsoņiem un valsti, kā arī starp pašiem pilsoņiem. Tiesiskās kārtības uzturēšana ir tiesu varas kompetence. Tas ir viens no demokrātijas pamatprincipiem. Valsts ar likumu nosaka, kas ir noziegums, un vajā personas, kas pārkāpj likumus. Tomēr, lai nodrošinātu pilsoņu brīvības, taisnīgumu un vienlīdzību, tās pašas amatpersonas, kas pieņem likumus vai izpilda tos, nedrīkst arī spriest tiesu. Tāpēc ir nepieciešama atsevišķa vara – tiesa. Tai jābūt pēc iespējas neatkarīgai gan no valsts, gan no sabiedrības, lai tā būtu neitrāla un neieinteresēta spriedumu rezultātā. …
Tiesu vara ir trešais tradicionālais valsts varas atzars demokrātiskās sistēmās. Vēsturiski tiesa tika spriesta galmos un netika nodalīta no citām valdnieka varām, vēlāk par tiesu sāka saukt īpašas amatpersonas vai institūcijas. Mūsdienās ar vārdu „tiesa” apzīmē visas institūcijas, kur cilvēki spriež tiesu cits pār citu. Termins „tiesa” daudzās valodās cēlies no vārda, kas apzīmēja valdnieka galmu. Angļu valodas court ir atvasināts no latīņu cortis, kas sākotnēji nozīmēja jebkuru ar mūriem un ēkām norobežotu pagalmu, villu, pili, t.i., vietu, kur notika lēmumu pieņemšana, arī tika spriesta tiesa. Latviešu valodas termina tiesa senākā nozīme ir patiesība, taisnība.
