Pirmās ziņas par katetriem nu to lietošanu līdz mūsdienām nākušas no Indijas un Senās Grieķijas. Katetri visbiežāk tika veidoti no metāla vai bronzas, bet bija arī no sudraba, vara un misiņa. Katetrus gatavoja arī no papīra, kurus impregnēja ar vasku, izmantoja arī raga katetrus. Viduslaikos sāka veidot katetrus ar liektu galu un iekšējiem stiletiem, kas padarīja tos lokanākus un vieglāk ievadāmus.
Par gumijas katetriem pirmās ziņa parādījās ap 1840. gadu, bet plašākā ražošanā tos ieviesa tikai 1927. gadā, kad izgudroja lateksu. Jau daudz vēlāk, 1935. gadā, pirmo reizi Amerikā demonstrēja katetru ar balonu. Sākotnēji tos izmantoja tikai hemostatiskiem nolūkiem, bet drīz vien sāka lietot, arī veicot dažādas operācijas, kas aizstāja, piemēram, Pecera katetru.
Katetri ar balonu, kādi tie tika veidoti sākotnēji, ir palikuši arī līdz mūsu dienām.
Par suprapubikālo urīnpūšļa drenāžu ziņas atrodamas jau kopš 16. gs. Suprapubikālie katetri attīstījās no suprapubikālām cistostomām. Pirmsākumos metodi lietoja salīdzinoši reti kā galējo līdzekli prostatas obstrukcijas gadījumos. Bet jau 19. gadsimtā suprapubikālā katetra ievadīšanas metodi pilnveidoja, tika ieviesta metāliska kanila caur troakāru.…
