Industriālā robotoa pielietojums frēzēšanas ... / ID: 225106

Autors: abyss616 (1)

Vērtējums:

Publicēts: 01.08.2011.

Valoda: Latviešu

Līmenis: Augstskolas

Literatūras saraksts: 11 vienības

Atsauces: Nav

Izvērst priekšskatu

SatursAizvērt

Nr.	Sadaļas nosaukums	Lpp.
1.	Robotika un industriālie roboti	8
1.1.	Robotu un robotikas vēsture	8
1.2.	Industriālo robotu iedalījums	10
1.2.1.	Brīvības pakāpes un kinemātiskā struktūra	10
1.2.2.	Robotu piedziņa	11
1.2.3.	Darba telpas ģeometrijas un kustību parametri	12
1.3.	ABB IRB 1600 apraksts	14
1.3.1.	Tehniskie parametri	14
1.3.2.	Vadības un programmēšanas iespējas	16
1.3.3.	Robota aizsardzība	19
2.	Pamata frēzēšanas process	21
2.1.	Ieskats detaļu apstrādē un frēzēšanas procesā	21
2.2.	Frēzēšanas procesa veidi	23
2.3.	CNC mašīnas apraksts	24
2.3.	CNC mašīnas un industriālā robota lietojuma salīdzinājums	27
3.	RobotStudio Online lietojums frēzēšanas uzdevumiem	29
3.1.	Manipulatora pārvietojuma trajektorijas modelēšana	30
3.2.	Pārvietojuma punktu definēšana	32
3.3.	CAD detaļu lietojums manipulatora pārvietojuma ceļa izveidei	33
3.4.	Parametru maiņa un manipulatora konfigurācija	35
4.	Machining PowerPac	37
4.1.	Pārvietojuma trajektorijas modelēšana	40
4.2.	Risinājuma vednis (Solution Wizard) atvieglotai kustību trajektoriju definēšanai	41
4.2.1.	Solis 1 - Apstrādes risinājums	42
4.2.2.	Solis 2 - Apstrādes virsma	43
4.2.3.	Solis 3 - Apstrādes procesa parametri	44
4.2.4.	Solis 4 - Uzstādīt rīku un darba objekts	45
4.2.5.	Solis 5 - Ceļa ģenerēšanas šablons	46
4.2.6.	Solis 6 – Mērķu un ceļu uzstādīšana	52
4.2.7.	Solis 7 – Priekšskats iegūtā rezultāta analīzei	54
4.3.	Iegūtā pārvietojuma ceļā precizēšana - PathView	55
5.	CAD/CAM risinājumi frēzēšanā	58
5.1.	Ievads CAD/CAM programmatūrā	58
5.2.	Vēsture	58
5.3.	Apstrādes process	59
5.4.	SolidWorks un RobotWorks programmatūras apskats robotikas lietojumiem	61
5.5.	Ceļa izveidošana apkārt kartera vāka 3D CAD modelim	62
5.6.	Iegūtās apstrādes programmas papildus funkcijas	64
5.6.1.	Ceļa mainīšana – punkta ievietošana	65
5.6.2.	Sadursmju noteikšana	65
5.6.3.	Pārvietojuma punkta sasniegšanas notikumu izveide	66
5.6.4.	Kustību ceļa punktu pārveide uz robota instrukcijām	67
5.7.	Frēzēšanas uzdevuma izpilde	68
6.	Praktiskā realizācija	71
6.1.	RobotStudio Online lietojuma iespējas	71
6.3.	Machining PowerPac lietojums	72
6.4.	Eksperimentāla realizācija, lietojot industriālo robotu IRB1600	75
	Secinājumi	78
	Izmantotā literatūra	79
	Pielikums	80
	RAPID valodā realizēts kustību kods	80

Darba fragmentsAizvērt

Secinājumi
Šajā darbā ir apskatīti tikai frēzēšanas pamati un apskatītas industriālo robotu lietojums frēzēšanas uzdevumu izpildei. Industriālo robotu pielietojuma sfēra ir ļoti plaša. Roboti nodarbojas sākot ar vienkāršiem paletizācijas uzdevumiem un beidzot ar ļoti sarežģītu ceļu apiešanu, kur svarīga ir katra milimetra desmitdaļa.
Darbā tika apskatīta robotu vēsture, to iedalījums, frēzēšanas pamati, RobotStudio Online programmatūra, tās papildinājums Machining PowerPac un CAD/CAM programmatūra (RobotWorks un SolidWorks). Eksperimentālajā daļā tika realizēta robota sekošana iepriekš norādītiem ceļiem, ievērojot augstu precizitāti. Šis uzdevums ir realizēts sekmīgi un robots spēj apiet sarežģītus ceļus pietiekami ātri un ievērojot augstu precizitāti. Roboti mūsdienās ar viena vairāk konkurē ar CNC mašīnām, frēzēšanas uzdevumu izpildei. Tas ir pietiekami precīzs, ātrs un ir nepieciešami mazāki materiālie ieguldījumi. Robots aizņem daudz mazāk vietas un patērē daudz mazāk elektroenerģijas. Daudzi uzņēmumi var saskatīt robota perspektīvu arī tajā aspektā, ka robotu jebkurā brīdi ir iespējams pārprogrammēt un tas var veikt pavisam citus uzdevumus.
Lai veiktu frēzēšanas uzdevumu lietojot materiālu, kurš nav ciets (piemēram, koks vai arī putuplasts), robots ar celtspēju 6 kilogrami spēj izpildīt to. Veiktie secinājumi ir turpmākie izpētes jautājumi:
1) Iegādāties frēzi un visus šos ceļus izmantot patiešām frēzēšanā nevis tikai zīmēšanā. Šos ceļus var izmantot arī citu uzdevumu veikšanai, piemēram, metināšanai un krāsošanai.
2) Iepirkt atbilstošu programmatūru, piemēram, MasterCam kopā ar RobotMaster. Šis komplekts ir paredzēts speciālo frēzēšanas uzdevumu veikšanā. Ir ietvertas jau visas frēzēšanas stratēģijas, etapi un dažādi rīki priekš dažādiem frēzēšanas līmeņiem.
3) Jānodrošina iespēja, ka var uz planšetes nostiprināt neapstrādātu materiālu un jāparūpējas par putekļu savākšanu.
4) Metāla apstrādei būtu nepieciešama arī lielāka robota iegādi, jo robots, ar celtspēju 6 kilogrami, nav spējīgs sekmīgi izpildīt frēzēšanas operācijas neapstrādātā metāla materiālā.…

Autora komentārsAtvērt

Darbu komplekts:

IZDEVĪGI pirkt komplektā ➞ ietaupīsi −50,24 €